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SEPIA système évolutif de perception pour un robot mobile


Type de document : Thèse
Langue : français

Responsabilité(s) :


Responsabilité(s) secondaire (s) :
Université de soutenance : Université de Technologie de Compiègne

Numéro national de thèse : 1992COMP541

Spécialité : Contrôle des systèmes

Lieu d'édition : Compiegne
Editeur : UTC
Année de publication : 1992


Domaine (s) :


Sujets :


Mots clés :

Indice LC : TJ211.415
Indice Dewey : 629.892
Code domaine du SUDOC : 620

Résumé français :

  • Cette thèse décrit l'étude, la réalisation et l'expérimentation de SEPIA, un système évolutif de perception pour un robot mobile autonome. Ce travail tente d'apporter une contribution au problème de l'autonomie d'un robot mobile face aux problèmes de perception dans un environnement a priori non connu et peu structuré. Le principe de SEPIA est d'intégrer l'ensemble des fonctionnalités (contrôle et la planification, la commande et la perception) d'un robot mobile autonome dans une architecture basée sur des concepts développés en intelligence artificielle distribuée (IAD) dans les systèmes multi-agents. Ces concepts prennent en compte la répartition de la fonction de décision dans plusieurs agents dont le but est de coopérer et de collaborer entre eux pour réaliser un objectif donné. Le comportement du système lors de l'exécution d'une mission est la sélection dynamique des capteurs et des traitements en fonction du contexte - à savoir, l'environnement, les objectifs de la mission et les capacités des ressources du robot. Ce comportement se bâtit sur des schémas du type percevoir pour décider d'une action ou encore décider d'une action pour percevoir. L'expérimentation de SEPIA sur le robot mobile du laboratoire pour des missions classiques du type franchir une porte et accoster le poste de travail a permis de valider le caractère évolutif du système. Cette propriété s'applique non seulement à la capacité d'adapter les moyens sensoriels en fonction du contexte, mais aussi à la capacité d'intégrer à plus ou moins long terme, de nouveaux capteurs, de nouveaux traitements et de nouvelles missions.

Autre(s) titre(s) : SEPIA : an evolutive perception system for a mobile robot


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